工业机器人的结构主要由拆垛机、清洗涂油机、对中上料机、上下料机械手臂(机器人)、穿梭(翻转)传送自动输送机组成，多轴冲压机器人供应，可以实现从毛坯的上料到冲压件下线全部自动完成。工业机器人的生产节拍为6～9次min。整条冲压线长60～80m左右，约需6～7名操作工人。有些采用的是---的高速紧凑型冲压线，能快速提高冲压机的生产效率。板料对中采用当今---的光学---系统进行定位。拉伸压力机选用数控液压拉伸垫，---的每个自动化单元配一个机械手臂，省去了穿梭传送装置，多轴冲压机器人定做，缩短输送距离，减少压力机的间距，生产节拍可达10件min。
此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到---时碰到---位开关，多轴冲压机器人订做，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移；左移到---时，碰到左---开关，左移电磁阀断电，左移停止。
1.单机版桁架机械手
单机版桁架机械手针对单台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序自动化生产。桁架采用高强度钢梁、双立柱架构，纯模块化设计，适用于轴类、盘类、圆环等各种工件的自动上下料。具备灵活通用、移动速度快、定位精度高、使用---等优点。
2双联机桁架机械手
双联机桁架机械手是针对两台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序同步生产或双工序换序生产。桁架采用高强度钢梁，多轴冲压机器人，多立柱架构，根据工件的实际加工节拍与工序需要，可选用单手臂或双手臂配置，实现单机循环模式或双机协作模式，较大程度实现无人化生产。
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